（1598－1657）字履安，又作履庵，晚号悔庵。浙江宁波府鄞县（今宁波）人，万达甫孙。生于万历二十六年（1598）二月十三。崇祯九年（1636）举人。从学于刘宗周，后入复社，与余姚黄宗羲﹑无锡顾杲等聚讲于南京，以激扬名节自任，署名《留都防乱揭》，以逐阮大铖。南明时任户部主事，明亡，以遗民自居，避至榆林，衣道士服，后归鄞。清兵下浙，以诗记事，以砺气节。梁以樟来访，约同道者六七人与之唱和，皆怀故国凄楚之音。救援抗清义士尤力，高斗枢﹑李桐等羁于狱，均赖其尽力救出。清顺治十四年（1657）十月初六，客死于彭泽舟中，年六十。生八子，皆受业于黄宗羲，称高座弟子，后其子万斯大﹑万斯同皆有名于清初。平生好史能诗，开清初浙东文学风气。清黄虞稷《千顷堂书目》著录其《寒松斋集》又《续骚堂集》，现存清初刻《明州八家选诗》本《续骚堂集》一卷，收诗三百余首。又有清光绪十年（1884）刻《续骚堂集》。清全祖望《续甬上耆旧诗》卷二二录其诗三百八十九首。清朱彝尊《明诗综》卷六八录其诗四首，“诗话”谓其诗“多清商变徵之音，《羊城》﹑《旅怀》等作，见者十手传钞”。清沈德潜《明诗别裁集》录其诗一首。清卓尔堪《明遗民诗》录其诗一首。清袁钧《四明文征》卷九录其序文一篇。生平见黄宗羲《万悔庵先生墓志铭》（《南雷文定》卷六）。