《诗经·周颂》第6篇。全诗1章，7句。这是一首祭祀周成王时所唱的乐歌。朱熹《诗集传》说：“此诗多道成王之德，疑祀成王之诗也。”又说：“《国语》叔向引此诗而言曰：是道成王之德也。成王能明文昭定武烈者也。以此证之，则其为祀成王之诗无疑矣。”朱熹的解说是符合诗意的。《毛诗序》说：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”方玉润辩驳说：“《序》谓‘郊祀天地’，不知何所取义？诗唯首句及天，‘二后’下皆言文、武受命，及盛王之德。曰‘不敢康’，曰‘宥密’，曰‘缉熙’，而终之以‘单厥心’，所以上基天命，缵成王业，而能安靖天下者于是乎在。于天地毫不相涉，天下岂有此等祭天地文乎？”(《诗经原始》)。